Стартовый набор Super-MP-3D

Стартовый набор Super-MP является наиболее универсальным (см. поддерживаемые архитектуры ниже) и самым простым в настройке и развертывании (нет необходимости в ручном измерении расстояний или калибровке) набором, доступным на сегодняшний день (февраль 2022 г.). По умолчанию Стартовый набор Super-MP-3D поддерживает NIA и IA (https://marvelmind.com/pics/architectures_comparison.pdf):

• 1D — до 4 мобильных маяков
• 2D — до 4 подкарт, включая полностью перекрывающиеся подкарты и резервирование маяков 2N для оптимального отслеживания
• 3D — до 1 подкарты с резервированием маяков N+1

С дополнительными лицензиями Стартовый набор Super-MP-3D может поддерживать:

• Многочастотный (MF) NIA в 3D с резервированием маяка N+1
• Многочастотный (MF) NIA в 2D с резервированием маяка N+1
• MMSW0004: поддержка MF NIA

Содержание:

• 4 х Стационарных маяка Super-Beacon (с разными ультразвуковыми частотами)
• 1 х Мобильный маяк Super-Beacon (идентичен стационарным маяка Super-Beacon, но, как правило, на другой ультразвуковой частоте)
• 1 х Модем HW v5.1 с поддержкой до 250 маяков

Обратите внимание, что для поддержки IA и MF NIA (подробнее о различных архитектурах) стационарные маяки Super-Beacon должны быть на разных частотах. Как правило, мы поставляем 5 различных частот. Иногда – 4 разные частоты, когда не хватает одной или нескольких частот. Даже 4 разных частоты никак не ограничивают пользователей, ведь один из маяков Super-Beacon должен быть мобильным. В этом случае не имеет значения, какие у него датчики — на какой частоте — потому что он будет принимать ультразвук. А маяки Super-Beacon могут принимать любую частоту, потому что частота выбирается на основе цифрового фильтра. Но частота передачи определяется свойствами преобразователя и не может быть изменена.

В Стартовый набор входят маяками с разными частотами из списка доступных: 19кГц, 22кГц, 25кГц, 28кГц, 31кГц, 34кГц, 37кГц, 45кГц. Если вы специально не запросите некоторые частоты, мы выберем их на основе наших предпочтений.

Все маяки (стационарные и мобильные) оснащены 6D IMU (3D акселерометр + 3D гироскоп) и стандартными 50 мм антеннами. По сути, вы получаете 5 одинаковых маяков Super-Beacon, хотя и на разных ультразвуковых частотах, и модем. Аппаратное обеспечение системы поддерживает следующий диапазон:

• Безлицензионный диапазон SRD (868 МГц)  (https://en.wikipedia.org/wiki/Short-range_device#SRD860)

Многочастотный NIA позволяет увеличить скорость обновления до 8 раз для нескольких мобильных маяков без снижения скорости обновления местоположения, характерного для обычного NIA с несколькими мобильными маяками («хеджами») — всего доступно 8 различных ультразвуковых частот. Узнайте больше о различных архитектурах: Сравнение архитектур.

Все необходимое ПО, а также Marvelmind Dashboard API уже включены в стоимость. Просто загрузите пакет ПО Marvelmind: https://marvelmind.com/download/ => https://marvelmind.com/pics/marvelmind_SW.zip .

Маяки Super-Beacon — это более новая версия маяков Beacons HW v4.9, превосходящая их почти во всех аспектах:

• Маяки Super-Beacon имеют четкие фильтры DSP (то же самое справедливо для маяков Mini-RX или Industrial-RX). Маяки Super-Beacon более чувствительны и более устойчивы к помехам, чем маяки HW v4.9, использующие аналоговые фильтры
• Маяки Super-Beacon имеют улучшенную часть TX и функции энергосбережения, что позволяет увеличить срок службы батареи до 10 раз по сравнению с маяками HW v4.9 (в зависимости от настроек и частоты обновления)
• Маяки Super-Beacon, а также маяки Mini-RX и Industrial-RX используют один микрофон с широким лучом для приема ультразвука, что значительно упрощает построение подкарт в сложных условиях (например, на больших расстояниях или в шумной среде), по сравнению с маяками HW v4.9, потому что микрофон всегда включен и у него широкая диаграмма приема. Принимая во внимание, что у маяков HW v4.9 в этих сложных условиях нужно было бы отключить некоторые датчики и, вообще говоря, позаботиться о количестве включенных датчиков (RX1-RX5), чтобы обеспечить надлежащее покрытие и поддерживать правильную чувствительность
• Все маяки Super-Beacon имеют 6D IMU (3D-акселерометр и 3D-гироскоп)

Маяки Super-Beacon также лучше, чем маяки Mini-RX и Mini-TX:

• Маяки Super-Beacon имеют двойное назначение: они могут как принимать, так и передавать ультразвук. Вы можете абсолютно свободно использовать их в качестве как стационарных, так и мобильных
• Маяки Super-Beacon имеют внешние контакты (UART, SPI, сброс и т. д.)
• Маяки Super-Beacon имеют внешнюю антенну для большей дальности радиосвязи и больших карт
• Маяки Super-Beacon имеют внутренние батареи большей емкости

Навигационная система для помещений Marvelmind — это стандартная навигационная система для помещений, предназначенная для предоставления точных (±2 см) данных о местоположении автономным роботам, транспортным средствам (AGV) и коптерам. Также её можно использовать для отслеживания других объектов с установленным на них мобильным маяком, например, вилочных погрузчиков на складах, шлемов виртуальной реальности (VR) или шлемов строителей или шахтеров и т.д.

Навигационная система основана на стационарных ультразвуковых маяках, объединенных радиоинтерфейсом в безлицензионном диапазоне (868 МГц). Местоположение мобильного маяка рассчитывается на основе задержки распространения ультразвукового сигнала (Time-Of-Flight или TOF) к набору стационарных ультразвуковых маяков с использованием трилатерации.

Ручная калибровка не требуется. Не нужно знать точное расположение маяков — система автоматически строит карту маяков.

В комплект входят маяки с IMU, что дает возможность совмещения датчиков ультразвук + IMU (3D акселерометр + 3D гироскоп). Это позволяет значительно увеличить скорость обновления — до 100 Гц и выше.

Ключевые требования для правильной работы системы:

• Для 3D (X, Y, Z) трекинга — беспрепятственный обзор мобильным маяком трех и более стационарных маяков одновременно в пределах 30 метров
• Для 2D (X, Y) трекинга — беспрепятственный обзор мобильным маяком двух или более стационарных маяков одновременно в пределах 30 метров
• В идеальных (бесшумных) условиях и при более низких частотах максимальное расстояние может достигать 50 метров — не рекомендуется, но возможно
• Все маяки Super-Beacon имеют на борту 6D IMU
• Подробнее о требованиях к прямой видимости